차례:
정의-6 자유도 (6DOF) 란 무엇입니까?
6 자유도 (6DOF)는 강체가 3 차원 공간에서 자유롭게 이동할 수있는 특정 축 수를 나타냅니다. 기계 시스템의 구성을 정의하는 독립 매개 변수의 수를 정의합니다. 구체적으로, 몸체는 X, Y 및 Z 축에서 3 차원으로 이동할 수 있으며 회전은 일반적으로 피치, 요 및 롤이라고하지만 축 사이의 방향을 변경할 수 있습니다.
Techopedia는 6 자유도 (6DOF)를 설명합니다.
6 자유도는 실제 세계와 같이 3 차원 공간에서 객체가 갖는 자유도의 수에 대한 특정 매개 변수 수입니다. 그것은 신체가 움직일 수있는 6 개의 매개 변수 또는 방법이 있다는 것을 의미합니다.
6 자유도는 다음과 같은 이동 매개 변수로 구성됩니다.
- 변환 – 다른 축 X, Y 및 Z를 따라 이동
- Y 축을 따라 위아래로 움직이는 것을 헤빙이라고합니다.
- X 축을 따라 앞뒤로 이동하는 것을 서지라고합니다.
- Z 축을 따라 왼쪽과 오른쪽으로 이동하는 것을 흔들기라고합니다.
- 회전 – 다른 축을 향하도록 회전
- X와 Y 사이를 이동하는 것을 피치라고합니다.
- X와 Z 사이를 이동하는 것을 yaw라고합니다.
- Z와 Y 사이를 이동하는 것을 롤이라고합니다.
6DOF가있는 물체의 좋은 예는 비행기입니다. 세로 축이 Y 인 동안 두 개의 가로 축을 X와 Z로 삼차원 공간에서 자유롭게 이동할 수 있습니다. 위 또는 아래를 향해야하는 경우 코의 방향을 가로 X에서 Y로 변경해야합니다. 피치라고합니다. 평면이 신체의 방향을 바꾸지 않고 X 축에서 Z 축으로 회전해야하는 경우, 방향 키를 사용하여 날개를 수평으로 유지하여 코가 Z 축을 가리 키기 시작하면 요를 할 수 있습니다. 마지막으로 X 방향이 항상 코와 평면을 향하는 위치라고 가정하기 때문에 평면을 X에서 Y로 이동하면 롤이 만들어 지므로 용어가됩니다. 그런 다음 조종사는 이러한 이동 매개 변수 중 하나를 결합하여 기동을 실행할 수 있습니다.
이 개념은 종종 공학 및 로봇 공학에서 사용됩니다. 대부분의 게임 콘솔 컨트롤러는 컨트롤러의 엄지 스틱에서 6DOF 입력을 감지하며 이는 많은 원격 제어 완구에서 동일합니다. 휴대폰에는 휴대폰의 움직임을 추적하는 6DOF 센서가 있습니다. 로봇 공학에서 로봇은 개별 모듈을 동시에 분리하여 집계 할 수 있으므로 6 자유도 이상의 자유도를 가질 수 있습니다. 즉, 각 세그먼트의 DOF가 전체에 기여합니다. 따라서 3 개의 세그먼트를 가진 로봇 팔과 6 개의 자유도를 갖는 각각의 관절 세그먼트는 로봇 팔이 18 자유도를 가진다고 말할 수 있습니다.
